El diseño original del circuito brasileño, más largo que la versión actual, ya contaba con la parte interna, estrecha y trabada que aún conserva. Al principio, Interlagos constaba de cuatro curvas rápidas, unidas por largas rectas en las cuales los autos viajaban a fondo durante unos 20 segundos. Durante buena parte de su historia, la superficie ondulada lo volvía un desafío para la puesta a punto y más peligroso (especialmente a fines de los 70, cuando los coches contaban con efecto suelo). Esa fue una de las causas por las cuales el Gran Premio de Brasil pasó a Jacarepaguá, en Río de Janeiro. El regreso a San Pablo requirió obras por un valor de 15 millones de dólares, que dejaron a la pista en su versión actual, mucho más corta.
El nombre Interlagos, derivado del barrio en el que está el autódromo, remite a los dos grandes lagos artificiales pensados para abastecer de electricidad a la ciudad. El terreno en el que se encuentra el circuito fue comprado originalmente en 1938 por dos promotores inmobiliarios que tenían la intención de construir casas. Cuando descubrieron que el sitio no era adecuado, se construyó un circuito. El crecimiento vertiginoso de San Pablo lo rodeó rápidamente de viviendas.
El éxito de Emerson Fittipaldi, bicampeón en 1972 y 1974, impulsó el interés brasileño por organizar una carrera. La primera fue en 1971, sin puntos para el Campeonato Mundial. Al año siguiente hubo otra, tampoco incluida en la agenda puntuable. Los brasileños Fittipaldi y José Carlos Pace ganaron los tres primeros Grandes Premios oficiales celebrados en Interlagos. Pace consiguió allí su única victoria en Fórmula 1, en 1975. Después de su muerte en un accidente aéreo, en 1977, el circuito pasó a llevar su nombre. Más tarde también ganarían allí Ayrton Senna, quien venció en 1991 y 1993, y Felipe Massa.
El Gran Premio de Brasil fue trasladado a Jacarepaguá, en Río de Janeiro, para 1978. Al año siguiente regresó a Interlagos pero en el 81 retornó a Río. Los barrios pobres que rodean a la pista paulistana contrastaban con la imagen de la Fórmula 1. Las mejoras en el autódromo y un programa de urbanización propiciaron la vuelta en 1990. A partir de allí, el Mundial siempre corrió en San Pablo.
El trazado es uno de los pocos con sentido antihorario que existen en el calendario. El reasfaltado realizado en 2007 quitó buena parte de las ondulaciones que durante años habían sido objeto de quejas por parte de pilotos y equipos. Sin embargo, esto no le quitó carácter a una pista técnica, con curvones veloces, partes trabadas y cambios de altura.